1樓：趙文星空絮雨
三菱plc實現pid控制的方法
1）使用pid過程控制模組。這種模組的pid控制程式是plc生產廠家設計的，並存放在模組中，使用者在使用時只需要設定一些引數，使用起來非常方便，一塊模組可以控制幾路甚至幾十路閉環迴路。但是這種模組的**昂貴，一般在大型控制系統中使用。
如三菱的a系列、q系列plc的pid控制模組。
2）使用pid功能指令。現在很多中小型 plc都提供pid控制用的功能指令，如fx2n系列plc的pid指令。它們實際上是用於pid控制的子程式，與a/d、d/a模組一起使用，可以得到類似於使用pid過程控制模組的效果，**卻便宜得多。
3）使用自程式設計序實現pid閉環控制。有的plc沒有有pid過程控制模組和 pid控制指令，有時雖然有pid控制指令，但使用者希望採用變型pid控制演算法。在這些情況下，都需要由使用者自己編制pid控制程式。
3. 三菱fx2n的pid指令
pid指令的編號為fnc88，源運算元［s1］、［s2］、[s3]和目標運算元[d]均為資料暫存器d，16位指令，佔9個程式步。［s1］和［s2］分別用來存放給定值sv和當前測量到的反饋值pv，［s3］~[s3]＋6用來存放控制引數的值，運算結果mv存放在［d］中。源運算元［s3］佔用從［s3］開始的25個資料暫存器。
pid指令是用來呼叫pid運算程式，在pid運算開始之前，應使用mov指令將引數設定值預先寫入對應的資料暫存器中。如果使用有斷電保持功能的資料暫存器，不需要重複寫入。如果目標運算元[d]有斷電保持功能，應使用初始化脈衝m8002的常開觸點將其復位。
pid指令可以同時多次使用，但是用於運算的[s3]、[d]的資料暫存器元件號不能重複。
pid指令可以在定時中斷、子程式、步進指令和轉移指令內使用，但是應將［s3］＋7清零（採用脈衝執行的mov指令）之後才能使用。
控制引數的設定和 pid運算中的資料出現錯誤時，「運算錯誤」標誌m8067為 on，錯誤**存放在d8067中。
pid指令採用增量式pid演算法，控制演算法中還綜合使用了反饋量一階慣性數字濾波、不完全微分和反饋量微分等措施，使該指令比普通的pid演算法具有更好的控制效果。
pid控制是根據「動作方向」（[s3]+1）的設定內容，進行正作用或反作用的pid運算。pid運算公式如下：
以上公式中：△mv是本次和上一次取樣時pid輸出量的差值，mvn是本次的pid輸出量；evn和 evn-1分別是本次和上一次取樣時的誤差，sv為設定值；pvn是本次取樣的反饋值，pvnf、pvnf-1和pvnf-2分別是本次、前一次和前兩次濾波後的反饋值，l是慣性數字濾波的係數；dn和dn-l分別是本次和上一次取樣時的微分部分；k p是比例增益，t s是取樣週期，t i和t d分別是積分時間和微分時間，αd是不完全微分的濾波時間常數與微分時間td的比值。
4.pid引數的整定
pid控制器有4個主要的引數k p、t i、t d和t s需整定，無論哪一個引數選擇得不合適都會影響控制效果。在整定引數時應把握住pid引數與系統動態、靜態效能之間的關係。
在p（比例）、i（積分）、d（微分）這三種控制作用中，比例部分與誤差訊號在時間上是一致的，只要誤差一出現，比例部分就能及時地產生與誤差成正比的調節作用，具有調節及時的特點。比例係數k p越大，比例調節作用越強，系統的穩態精度越高；但是對於大多數系統，k p過大會使系統的輸出量振盪加劇，穩定性降低。
積分作用與當前誤差的大小和誤差的歷史情況都有關係，只要誤差不為零，控制器的輸出就會因積分作用而不斷變化，一直要到誤差消失，系統處於穩定狀態時，積分部分才不再變化。因此，積分部分可以消除穩態誤差，提高控制精度，但是積分作用的動作緩慢，可能給系統的動態穩定性帶來不良影響。積分時間常數t i增大時，積分作用減弱，系統的動態效能（穩定性）可能有所改善，但是消除穩態誤差的速度減慢。
微分部分是根據誤差變化的速度，提前給出較大的調節作用。微分部分反映了系統變化的趨勢，它較比例調節更為及時，所以微分部分具有超前和**的特點。微分時間常數t d增大時，超調量減小，動態效能得到改善，但是抑制高頻干擾的能力下降。
選取取樣週期t s時，應使它遠遠小於系統階躍響應的純滯後時間或上升時間。為使取樣值能及時反映模擬量的變化，t s越小越好。但是t s太小會增加cpu的運算工作量，相鄰兩次取樣的差值幾乎沒有什麼變化，所以也不宜將t s取得過小。
2樓：匿名使用者
首先說明輸出k300是沒有錯的。
pid的輸出是給定值和當前值的差給過pid後的結果。
你需要注意的是你的當前溫度和給定值之間的差距。一般新的pid應用在沒有整定的時候，當前溫度和設定值會存在一定差距，這就需要pid整定，讓當前值保持在設定值附近。
三菱fx系列plc的pid指令問題
3樓：
輸出的是一個0～100%的數值。如果要勇於可控矽的通斷，你需要加上輸出整定程式。
4樓：匿名使用者
控制可控矽通斷的是一個直流電壓訊號,電壓範圍在3~32伏.
西門子plc中什麼叫pid指令啊？
5樓：哆啦a夢是夢想家
pid(比例+積分+微分)演算法控制。
pid迴路指令，對模擬量進行pid控制十分方便。pid指令使用的演算法：( n sp 為第n個取樣時刻的給定值，n為過程變數值，mx 為積分項值)pid 指令根據**(tbl)中的輸入和配置資訊對引用loop執行pid 迴圈計算。
在實際控制過程中，無論是給定量還是過程量都是工程實際值，它們的取值範圍都是不相同的。因此在進行pid運算前，必須將工程實際值標準化。plc 在對模擬量進行pid運算後，對輸出產生的控制作用是在[0.
0，1]範圍的標準值，不能驅動實際的驅動裝置，必須將其轉換成工程實際值。
擴充套件資料
pid的特點
1、pid應用範圍廣
雖然很多工業過程是非線性或時變的，但通過對其簡化可以變成基本線性和動態特性不隨時間變化的系統，這樣pid就可控制了。
2、pid引數較易整定
也就是，pid引數kp，ti和td可以根據過程的動態特性及時整定。如果過程的動態特性變化，例如可能由負載的變化引起系統動態特性變化，pid引數就可以重新整定。
3、pid控制器在實踐中也不斷的得到改進
pid在控制非線性、時變、耦合及引數和結構不確定的複雜過程時，工作得不是太好。最重要的是，如果pid控制器不能控制複雜過程，無論怎麼調引數都沒用。
6樓：匿名使用者
pid指比例積分微分，proportion比例，integration積分，differentiation微分
西門子plc程式設計軟體中有pid嚮導，程式中的pid程式塊可利用s7-micro/win程式中的「工具」→「指令嚮導」生成。根據嚮導的提示可以對死區、報警、手動等功能進行選擇，可以對設定範圍、p、i、d等引數進行設定（完成後還可以利用嚮導進行更改）。根據提示完成設定後會自動生成一個子程式和一箇中斷程式，在主程式或其他程式中呼叫pid子程式就可以實現pid調節功能。
需要更詳細的說明可以直接察看程式設計軟體的幫助文件，那裡說明的還是比較詳細的。
pid控制說明：
在工程實際中，應用最為廣泛的調節器控制規律為比例、積分、微分控制，簡稱pid控制，又稱pid調節。pid控制器問世至今已有近70年曆史，它以其結構簡單、穩定性好、工作可靠、調整方便而成為工業控制的主要技術之一。當被控物件的結構和引數不能完全掌握，或得不到精確的數學模型時，控制理論的其它技術難以採用時，系統控制器的結構和引數必須依靠經驗和現場除錯來確定，這時應用pid控制技術最為方便。
即當我們不完全瞭解一個系統和被控物件，或不能通過有效的測量手段來獲得系統引數時，最適合用pid控制技術。pid控制，實際中也有pi和pd控制。pid控制器就是根據系統的誤差，利用比例、積分、微分計算出控制量進行控制的。
比例（p）控制 ：比例控制是一種最簡單的控制方式。其控制器的輸出與輸入誤差訊號成比例關係。當僅有比例控制時系統輸出存在穩態誤差。
積分（i）控制 ：在積分控制中，控制器的輸出與輸入誤差訊號的積分成正比關係。對一個自動控制系統，如果在進入穩態後存在穩態誤差，則稱這個控制系統是有穩態誤差的或簡稱有差系統。
為了消除穩態誤差，在控制器中必須引入「積分項」。積分項對誤差取決於時間的積分，隨著時間的增加，積分項會增大。這樣，即便誤差很小，積分項也會隨著時間的增加而加大，它推動控制器的輸出增大使穩態誤差進一步減小，直到等於零。
因此，比例+積分(pi)控制器，可以使系統在進入穩態後無穩態誤差。
微分（d）控制 ：在微分控制中，控制器的輸出與輸入誤差訊號的微分（即誤差的變化率）成正比關係。 自動控制系統在克服誤差的調節過程中可能會出現振盪甚至失穩。
其原因是由於存在有較大慣性元件（環節）或有滯後元件，具有抑制誤差的作用，其變化總是落後於誤差的變化。解決的辦法是使抑制誤差的作用的變化「超前」，即在誤差接近零時，抑制誤差的作用就應該是零。這就是說，在控制器中僅引入「比例」項往往是不夠的，比例項的作用僅是放大誤差的幅值，而目前需要增加的是「微分項」，它能**誤差變化的趨勢，這樣，具有比例+微分的控制器，就能夠提前使抑制誤差的控制作用等於零，甚至為負值，從而避免了被控量的嚴重超調。
所以對有較大慣性或滯後的被控物件，比例+微分(pd)控制器能改善系統在調節過程中的動態特性。
西門子pid各引數的解釋
com_rst :=初試化
man_on :=手動
pvper_on:=過程變數外設接通
p_sel :=比例分量接通
i_sel :=積分分量接通
int_hold:=積分分量保持
i_itl_on:=積分分量初始化接通
d_sel :=微分分量接通
cycle :=取樣時間
sp_int :=內部設定值
pv_in :=過程變數輸入
pv_per :=過程變數外設輸入
man :=手動值
gain :=比例增益
ti :=復位時間
td :=微分時間
tm_lag :=微分分量的滯後時間
deadb_w :=死區寬度
lmn_hlm :=被控量上限
lmn_llm :=被控量下限
pv_fac :=過程變數係數
pv_off :=過程變數偏移量
lmn_fac :=被控量係數
lmn_off :=被控量偏移量
i_itlval:=積分分量初始值
disv :=干擾變數
lmn :=被控量
lmn_per :=被控量外設
qlmn_hlm:=被控量上限值到達
qlmn_llm:=被控量下限值到達
lmn_p :=比例分量
lmn_i :=積分分量
lmn_d :=微分分量
pv :=過程變數
er :=誤差訊號
dota imba裡面的模式指令問題
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是的，不管在近衛還是天災。看你在的位置。近衛5個人，假如你在，想換就輸入 swap 1 假如想換就 swap 4 swap後面加個空格再加數字 天災方也是這樣也是1到5的數字。在螢幕右上方有個可以看見比賽狀態的欄目。你點一下，就可以看見隊友是玩家幾包括你自己。注 天災和近衛都是獨立的，排名都是1 5...