1樓:匿名使用者
一句話」許多情況下用四元數(一種超複數)來描述姿態「,所以有姿態四元內數的說法。
一般情況下我們容習慣性描述姿態的方法是使用尤拉角(橫滾角、俯仰角和偏航角),
但是由於使用尤拉角描述姿態存在奇點(比如「橫滾角90度再偏航90度」的結果和「俯仰90度再橫滾90度「可以得到相同的結果」)(或許還有其他的描述方法,大概就是這個意思,你可以再查查),
同時四元數無論是從表述的精確性上和計算的方便性上都優於尤拉角,特別對於姿態解算過程,四元數乘法就是姿態更新的過程(原來姿態四元數乘以旋轉四元數得到跟新的姿態四元數),
所以四元數大量出現在姿態計算領域。
尤拉角和四元數可以相互轉換,詳情可以參考:
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